首先是刚性万向节，这傍边又包含不等速万向节，常见的是十字轴式，它多用于发动机前置后轮驱动的变速器与驱动桥之间，能答应相邻两轴最大交角为 15°～20°。还有准等速万向节，比方双联式和三销轴式。以及等速万向节，像球叉式、球笼式和三枢轴式等，现在在轿车上使用较多的是十字轴式刚性万向节和等速万向节，等速万向节大多数都用在发动机前置前轮驱动的内、外半轴之间。
别的，按结构还能分为闭式万向传动装置和开式万向传动装置。闭式万向传动装置选用单万向节规划，传动轴被关闭在套管中，套管与车架经过球铰衔接，一起与驱动桥固定，传动轴的外壳可作为推力管传递轿车纵向力，结构严密相连、稳定性高。
开式万向传动装置结构相对比较简单、分量轻，能有实际效果的削减车辆分量和本钱，坚持杰出动力传递功率，在现代轿车中使用广泛。
常见的还有球笼式万向节，由金属壳体、钢球和坚持架组成，能接受较大载荷并答应相对运动。
十字轴式万向节由两个彼此笔直的钢制轴和一套橡胶密封圈组成，用于轿车驱动桥完成前后车轮动力传递。
球轴承式万向节由金属壳体、钢球和两个球轴承组成，体积小分量轻，适用于十分快速地旋转场合。
齿式万向节由两个齿轮和一个锥形轴承组成，能完成准确视点调整，常用于轿车转向体系。
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